2026-CUADC阶段性教程-2：虚拟环境的安装与配置（二）

本节课我们来学习安装ROS1-Noetic的方法。

〇、虚拟机网络配置

由于我们需要安装ROS操作系统，因此虚拟机必须要联网。我不赘述网络配置的方法，如果遇到无法访问服务器等等报错，首先检查你的虚拟机是否成功联网，在虚拟机设置选项卡中，将网络配置设置为桥接模式，这样虚拟机就可以与主机共用一个局域网。

如果仍未解决，可以参考网络各种分享，例如下面的链接：

下文未特殊说明，即要求在终端Terminal输入以下命令，复制粘贴即可。

注：本文所有代码块均为bash，终端命令行，请忽略代码块上的语言类型，这里还有点点bug......

1.添加安装ROS的软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加软件密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新软件源

sudo apt update

4.安装ROS Noetic

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这步执行成功之后，将看到如下图片：

5.初始化rosdep

这里特殊说明一下，由于ROS的源在Github，我尝试国内访问几乎没有成功过，这里采用中国源的rosdepc来初始化，由于大家ubuntu中python版本未知，所以最简单的方法就是逐条尝试以下命令，直到成功：

sudo pip install rosdepc
sudo pip3 install rosdepc
sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

然后再进行初始化

sudo rosdepc init

rosdepc update

成功的话，会看到如下图的输出：

6.导入环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

在Terminal输入roscore启动ros：

roscore

如果看到了如下内容：

那么恭喜，安装成功！！！ ψ(｀∇´)ψ

将这个截图发给我，证明完成本次任务！

提示：如果出现报错，可以按照终端提示操作，进行apt-get install等等操作，如果遇到未提及的报错，可以随时在群里交流哦！

补充：参考资源

等等均可参考，也可以自行查阅资料，这里也希望大家能够培养出独自查阅资料，解决问题的能力哦！